第87章 对手与伙伴
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  “毕老师让我有空可以过来使用实验室。”
  “哦，大一的新生？”
  郑鹏挑了一下眉毛，上下打量了一下池宏，似乎想確认他是不是走错了地方。
  “毕老师倒是提过你————嗯，那你先熟悉熟悉环境吧，注意別乱动別人调试中的设备。”
  池宏点点头，目光却落在了郑鹏手边的电路板上，又扫了一眼电脑屏幕上正在调试的一段实时控制代码上。
  他上前一步，指著屏幕上一个参数配置点，语气平稳地开口：“郑师兄，你们是在调试这个多环伺服控制算法吗？
  我刚才看到系统阶跃响应在上升沿有明显的高频振盪，而且存在约15%的超调。
  这似乎不仅仅是pid参数整定的问题？”
  他顿了顿，不等郑鹏回答，又看向连接著示波器的传感器接口板。
  “另外，这个位置，”
  他指了指示波器上捕捉到的一个微弱但规律性的毛刺噪声。
  “传感器信號引入的工频干扰似乎没有被完全滤除。
  虽然你们加了rc滤波，但截止频率设置和实际系统的採样频率匹配可能不够好，导致残余噪声影响了控制环路的稳定性？
  特別是对积分项的影响会比较显著。”
  池宏的目光最后落回代码，指出了第三个点：“还有，我看主循环里数据处理和指令发送的逻辑耦合度比较高，中间插入了好几个耗时运算。